ARAÇÜSTÜ HİDROLİK İŞ PLATFORMLARININ SEPET DENGELEME KONTROLÜ

Mehmet SEZER, Mete KALYONCU

Öz


Bu çalışmada mobil hidrolik insan platformunun sepet uzvunun her durumunda yatayla paralel olmasının sağlanması konusunda çalışılmıştır. Mobil hidrolik insan platformunu temsil edebilecek gerçekçi modeli oluşturularak, sistemin matematiksel modeli oluşturulmuştur. Geliştirilen kontrolcü ile sistemdeki sepeti uzvunun yatayla paralel olarak durmasının aktif kontrolü sağlanmıştır. Geliştirilen kontrolcü PID (Oransal, Türevsel ve İntegral) tabanlıdır. Geliştirilen kontrol sisteminin performansının değerlendirilmesi amacıyla bilgisayar simülasyonları yapılmıştır. Bilgisayar simülasyonları MATLAB/Simulink yazılımı ile yapılmıştır. 

Anahtar Kelimeler


Mobil hidrolik platform; İnsan platformu; Matematiksel model; Simulink Modelleme

Tam Metin:

PDF

Referanslar


Hu H., Li E., Zhao X., Liang Z. and Yu W. ,“ Modeling and Simulation of Folding-Boom Aerial Platform

Vehicle Based on the Flexible Multi-body Dynamics”, International Conference on Intelligent Control and Information Processing, Dalian, China, 798-802, 13-15 August 2010.

The History of the Cherry Picker Construction Equipment,

http://www.elcaminorental.com/blog/the-history-of-the-cherry-picker-construction-equipment/, ziyaret tarihi: 31 Mayıs 2014.

Ming Ge, En Li, Zize Liang, Min Tan “Design of a Hydraulic-Cylinder-Pressure-based Anti-overturning

Module for Aerial Work Platforms”, 2011 Fourth International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation

Yuan Q., Lew J., Piyabongkarn D.,“ Motion Control of an Aerial Work Platform”, 2009 American

Control Conference Hyatt Regency Riverfront, St. Louis, MO, USA, 10-12 June 2009.

Hootsmans N.A.M., Dubowsky S., MO P.Z., “The Experimental Performance of a Mobile Manipulator

Control Algorithm”, Proceeding of the 1992 IEEE Internatonal Conference on Robotics and Automation Nice, France, Cambridge, MA 02139 USA, 1948-1954, May 1992

Murray, R.M., Li, Z., Sastry, S. S. , 1994, “A planar Example”, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRS Press, 97-99


Madde Ölçümleri

Ölçüm Çağırılıyor ...

Metrics powered by PLOS ALM

Refback'ler

  • Şu halde refbacks yoktur.


Telif Hakkı (c)



Tarayan Veri Tabanları

   ResearchBib 中国知网BASE Logo googleDirectory of Research Journals Indexing LogoOnline Access to Research in the EnvironmentDTUbroadcastlogo PBN - BETA versionjournal tocs uk ile ilgili görsel sonucuFind in a library with WorldCatDiscovery: Library search made simple. Return to JournalSeek Homejatstech ile ilgili görsel sonucuExLibris header imageStanford University Libraries